Respuesta funcional del servosistema empleado en prótesis biomecánicas

Abstract

Cualquier sistema mecánico, eléctrico o físico puede describirse a través de ecuaciones de estado, las cuales contienen toda la información de la dinámica interna del mismo. En este trabajo presentamos un modelo básico de comprensión de la Función de Estado asociada a un motor de corriente continua destinado a impulsar una prótesis mioeléctrica, que podría ser analizada para alguna disminución física determinada de miembro superior. Se tiene como objetivo encontrar el comportamiento natural y forzado del servosistema, tratándolo desde el punto de vista del control automático, obteniendo estado a estado, la respuesta del sistema basándonos en el concepto de Controlabilidad. Mediante la utilización de la Teoría de Control Moderno y sus herramientas como la función transferencia, el espacio de estados y las dinámicas bio-mecánicas entre otras, se buscará determinar la situación de contexto de las variables que conducirán a lograr un mejor desempeño de la prótesis. Utilizando modelos análogos al sistema servo-motor, nos interesa conocer la evolución de la función que gobierna la respuesta del sistema para una determinada entrada y un conjunto de condiciones iniciales dadas. Además, gráficas en el espacio de estados, serán nuevos indicadores paramétricos a tener en cuenta. Los resultados obtenidos indican que la utilización de este análisis desarrollado en el presente paper colabora con el entendimiento de la funcionalidad del impulsor de la prótesis.