Función de estado del sistema dinámico de accionamiento de servosistemas utilizados en prótesis mioeléctricas

Abstract

La participación de la Ingeniería en las ciencias que afectan la vida de las personas ha generado disciplinas relativamente nuevas. La rehabilitación es el área biomédica de mayor impacto. En este trabajo se busca representar la solución de la ecuación de estado de la dinámica que interviene en cada una de los variables que contribuyen al funcionamiento estable de una planta motora que es utilizada en prótesis mioeléctricas. El aporte de cada una de ellas debe contribuir a la estabilidad global del sistema dinámico. A través de la Teoría de Control Moderno es posible afrontar cualquier situación problemática utilizando ecuaciones de estado sin considerar reglas matemáticas utilizadas a partir de algoritmos recursivos. Al trabajar en el espacio de estados utilizando herramientas del control, es posible acceder a desarrollos y análisis que complementan los realizados en el espacio de los tiempos y en el de las frecuencias. La simplificación de los distintos desarrollos se verá reflejada con nuevos hallazgos, dando valor a nuevos conceptos como la matriz de transición y la controlabilidad. La cuantificación de algunas propiedades para realizar los movimientos requeridos, es necesaria para la manipulación de la función de la señal de control que se deba implementar. Los resultados obtenidos nos permitieron discernir y graficar las trayectorias en el espacio de estados de las variables intervinientes.