Transferencia de la señal óptima a un regulador aplicado a servosistemas

Abstract

El objetivo de esta presentación es encontrar los puntos de trabajo deseados para que un servomotor accione los movimientos de un brazo manipulador con la mayor eficiencia posible a partir de la señal de la función transferencia optimizada. Presentamos un modelo básico de regulación de la energía para la alimentación de un motor de cc, que podría ser utilizado en una prótesis de miembro superior o inferior. La ganancia correspondiente utilizando el Regulador Óptimo Cuadrático para cada una de las variables intervinientes fue de K= [609,0428 33,3480 3,415 -707,1068]. Los resultados obtenidos indican que la utilización de esta herramienta mejora el rendimiento del servomotor siempre que los parámetros sean ajustados para cada caso en particular.